مبانی مهندسی کنترل

مرحله‌ی 2) برای این‌که کنترل‌کننده را به‌صورت یک کنترل‌ کننده‌ی P ست کنید کافی است tau_I در پنجره‌ی خصوصیات بلوک PID یک مقدار خیلی بزرگ مثل 100000 انتخاب شود و نیز به tau_D مقداری مانند صفر نسبت دهید.

مرحله‌ی 3) مقادیر  را به نحوی انتخاب کنید تا سیستم حلقه بسته در مرز ناپایداری قرار گیرد.

مرحله‌ی 4) می‌توان دوره‌ی تناوب نهایی را به دست آورد (Tu). اگر تصویر نشان داده‌شده در پنجره‌ی اسکوپ را به‌خوبی مشاهده نمی‌کنید‌، روی دکمه‌ی zoom کلیک نمایید تا بتوانید دوره‌ی تناوب نهایی را مشاهده کنید.

مرحله‌ی 5) با بهره‌ی نهایی و دوره‌ی تناوب تعیین‌شده در مراحل 3 و 5 پارامتر‌های کنترل‌کننده‌ی PID با استفاده از قوانین میزان‌سازی زیگلر- نیکولز محاسبه شدند.

مرحله‌ی 6) پارامترهای به‌دست‌آمده را در مدل سیمولینک وارد نموده و خروجی آن را به‌صورت زیر مشاهده نمایید.